Die Anfänge der Heldendichtung liegen in der mündlichen Weitergabe von Heldenthemen. Erst später, nach Umformungen und Wandlungen beginnt man derartige Themen schriftlich festzuhalten. Oft sind uns die Verfasser nicht bekannt da diese nichts Neues erschaffen haben und hinter den überlieferten Stoff zurücktreten. Heldendichtung ist eine Erlebnisdichtung. Zu dem Verhältnis von Heldensage und Heldendichtung besteht keine einheitliche Literaturgeschichtliche Auffassung. Die Romantiker sahen in der Heldensage ein Volksepos, das aus der Frühzeit des deutschen Sprachraums überliefert wurde und mythologische sowie geschichtliche Überlieferungen enthält. Die Heldensage war in ihren Verständnis nicht die Dichtung eines einzelnen Verfassers sondern das Ergebnis des Schöpfertums des Volkes.
Im 19. Jahrhundert werden Heldensage und Heldendichtung getrennt. Die Sage wird nun als eine Art Märchen gesehen das volkstümlich überliefert wurde, während die Heldendichtung einen einzelnen Verfasser erfordert, der oftmals an der Heldensage anknüpft und die Überlieferung neu bearbeitet.
In neuerer Zeit wird Heldensage und Heldendichtung von vielen Literaturwissenschaftlern wieder gleichgesetzt allerdings in einen anderen Sinn als die Romantiker. Die Heldendichtung ist nicht mehr, wie bei den Romantikern, das Ergebnis der "Dichtung des Volkes" sondern die individuelle Leistung eines Verfassers an den Höfen der frühen Feudalzeit. (links: Walküre)
Die Heldendichtung kann auch, da verwandt, als eine Sammelbezeichnung von Heldenlied, Heldenepos, Heldenroman und Heldenballade gesehen werden. Tendenziell wurden einzelne Sagen zu größeren Dichtungen zusammengesetzt. Nachdem das Bürgertum die kulturell tragende Schicht geworden war wurden Heldendichtungen überflüssig und haben nur noch vereinzelt, wie etwa im Drama, zumindestens thematisch einen Platz gefunden.
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